受動関節外乱を考慮した2輪駆動型移動マニピュレータの軌道追従制御
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Date
2010-03-23
Authors
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Publisher
慶應義塾大学理工学研究科
Abstract
Description
修士（工学）, 2009, 総合デザイン工学専攻
Keywords
2輪駆動型移動マニピュレータ, 軌道追従制御, 受動関節外乱オブザーバ, リアプノフ関数, Two-wheel mobile manipulator, Trajectory tracking control, Passive joint disturbance observer, Lyapunov function